Robots 2012

Description générale:

Lors d'un match notre robot analysera en permanence son environnement à l'aide de ses nombreux capteurs infrarouges et ultrasons de haute précision. En fonction de la position des éléments de jeu, de la position du robot ennemi et de la pondération préprogrammée des objectifs, l'intelligence artificielle déterminera l'objectif à accomplir le plus valorisant et cela à chaque instant grâce à son intelligence artificielle développée en C++.

Missions:

Description technique:

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Déplacement du robot : Le robot est propulsé par deux moteurs DC. Le modèle exacte des moteurs reste à définir.

Sources d'énergie : Batteries NiMh, autonomie 30 minutes, temps de charge 14 heures.

Gestion des éléments de jeu : Les éléments de jeu sont détectés par la tourelle télémétrique détaillée ci-après.

Stratégie : Vider le totem le plus proche. Les objectifs suivants seront déterminés par l'IA en fonction de la configuration du terrain et de la position du robot adverse.

Système d'évitement : Le système d'évitement du robot est composé de 4 capteurs Sharp Infrarouge à sortie analogique permettant une détection à l'avant et à l'arrière du robot. L'intelligence artificielle du robot détermine une trajectoire de contournement à l'aide des données renvoyées par ces capteurs.

Capteurs : Notre robot embarque les capteurs suivants :

  • Capteurs IR Sharp analogiques (X4): système d'évitement du robot.
  • Capteurs de contact TOR (X6): détection des collisions et recalage du robot
  • Télémètre ultrason longue distance analogique: détection d'éléments de jeu et du robot ennemi, précision centimétrique, portée 10m.
  • Télémètre IR angle large analogique : détection d'éléments de jeu et du robot ennemi, portée 150 cm.

Les deux télémètres sont montés sur une tourelle motorisée à deux axes afin de pourvoir balayer l'aire de jeu.

Positionnement du robot sur le terrain : Le robot connaît sa position sur le terrain grâce aux codeurs de son système d'asservissement. Les objectifs à position fixe sont préprogrammés, les objectifs à position variable seront détectés par la tourelle télémétrique.

Architecture électronique : L'électronique du robot est composée de 4 cartes :

  • Carte stratégie : héberge l'intelligence artificielle du robot et pilote les autres cartes.
  • Carte capteurs : contrôle l'acquisition de données à partir de tous les capteurs du robot.
  • Carte asservissement : assure la propulsion et le positionnement du robot dans l'aire de jeu.
  • Carte multi-moteurs : pilote la quasi-totalité des actionneurs.

Elles communiquent entre-elles via un bus CAN et possèdent chacune une liaison RS232 pour le débogage. Chacune embarque un microcontrôleur Microchip dsPic30f ou dsPic33f.